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翁万达在嘉靖初年入仕，由于名次不靠前，没有进入翰林院而是到广西做官，在嘉靖十七年的安南事件（莫氏篡位，勾结两广土官）中脱颖而出，随后在四川、陕西等地署理军务。
在嘉靖二十年，大同在历经兵变后军备糜烂，他被嘉靖帝挑选，从陕西调到宣大等地，督大同、宣府、保定等地军事。在这期间，他在卫所中挑选招募兵员，加以训练，以备战时，即标兵选锋，在这之后，卫所营兵双轨制贯穿了大明的后半段。
而要注意的是营兵制是募兵制。唐明两代不管是府兵制，或是卫所制，都是兵农合一的思想，并最终滑向募兵制，而宋代本就是以募兵制为主。募兵制的缺陷在于不可避免地走向唐藩镇、宋岳韩吴家军、明戚俞家军。
在明后期，营兵制同家丁是紧密结合在一起的。卫所制下的地方世袭军官最终演变为行政官员，军事职能被以镇戍官为主的流官所取代。
万历时期的李如松长期位居总兵一职，任职时间很长，但是他的这个总兵先后在山西、宣府、陕西、辽东做过，随敕而来，随调而走。在流官形式下面对花钱招募而来的士兵，一个将领想要短时间内掌握辖区内的军队，只能依赖家丁这样的精锐士官团体。
而家丁虽然含家字，但不完全是私兵。嘉靖二十四年，明旨诏令，“令副、参、游、守等官自募家丁，执名在官，一体给粮”，也就是说家丁是朝廷授权将领招募的士兵，有编制，朝廷发饷银。
嘉靖年间，西北四将之一的梁震死后“家丁无所归，守臣以闻，令入伍，与衣粮，边将颇得其力”。
家丁与同汉末的豪强庄园部曲不同，作为镇戍官的将领一般是很少在本地有经济支持，基本依赖于朝廷的饷银。
营兵制和家丁的出现都可归结到钱的问题上，没钱就只能走少而巧的精兵路线。
将领对于家丁是极为重视的，着名的有李如松因碧蹄馆一战折损两百余人，痛哭不止，可见一斑。
尽管将领和家丁关系紧密，但朝廷对家丁是有限制能力的。万历三十七年长定堡失事，辽东总兵王威因防守不利，被熊廷弼弹劾而解职回卫，但是他人走了，他的五百家丁没走，被熊廷弼留了下来，以至于王威起复为大同总兵，还需要他的上司宣大总督跟万历帝和熊廷弼要人。
这种特殊情况，是由军事对手——蒙古的特性而定的，卫所制应对蒙古人的作战是适当，营兵制也是如此，因为永乐之后蒙古人就没有大兵团作战过。
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