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秦汉时期，盛行角力、击剑，有宴乐兴舞的习俗。鸿门宴中项庄舞剑，其形式更接近于今天的武术套路。秦时盛行的角抵和手搏，比赛时有裁判、赛场和一定的服装要求。
汉时的剑舞、刀舞、双戟舞等。多以编排起来的攻防连续套路的形式出现。汉时是中国武术大发展的时期，已经形成了多种技术风格的流派。
三国两晋南北朝时期，手搏、击剑、射箭等实用之术长盛不衰。刀成为军队中最主要的短兵器，刀剑之术以及角抵活动开始东传日本。
从这个时候起，武术开始和佛教、道教有了联系，这促使中国武术朝着多种功能发展。宋颜延年写的《皇太子释奠会作诗》，里面有“偃闭武术，阐扬文令”这句话，这是到现在为止有关“武术”这个词最早的记载呢。
另外，在两晋南北朝的梁代，出现了记录武术套路的武谱，这让中国武术的理论体系变得成熟起来，并且完成了“攻击有方法、舞蹈有套路、套路有图谱”这样的架构。
在隋唐时期，中国武术发展繁荣。这一时期出现了科举制度，不仅选拔官吏，也选拔武技人才。
尉迟恭，朔州鄯阳（今山西朔州市朔城区）人。是这时期杰出的人物，尉迟恭以勇猛善战着称，他的武艺在隋唐时期颇有名气。他跟随李世民南征北战，在玄武门之变中，尉迟恭表现极为突出，他杀死齐王李元吉，又逼唐高祖李渊立李世民为太子，对李世民登上皇位起到了关键作用。
尉迟恭勇猛无比。他武艺高强，在战场上常常冲锋在前，势不可挡。他不阿谀奉承，敢于直言进谏。在唐太宗李世民统治时期，他对皇帝忠心耿耿，同时也对朝政提出了很多中肯的建议。
尉迟恭晚年谢宾客不与通，“穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养”，还服食云母粉，飞炼金石，追求延年之术，这样的生活持续了十六年。
显庆三年（658 年），尉迟恭逝世，享年 74 岁。唐高宗为此废朝三日，下诏京官五品以上及朝集使赴其府第吊唁，册赠司徒、并州都督，谥号为忠武，陪葬昭陵。
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